Die Winkelgeschwindigkeit beschreibt die zeitliche Änderung der Orientierung eines Glie¬des relativ zu einem Bezugssystem. Ist diese Orientierung zum Beispiel durch einen Winkel zwischen vereinbarten Achsen zweier Systeme, so ist die Winkelgeschwindigkeit die Ableitung des Drehwinkels nach der Zeit und wird durch einen Vektor gekennzeichnet, der bei der ebenen Bewegung senkrecht auf der Bezugsebene steht, also parallel zur z-Achse ist. Weist er in Richtung der positiven z Achse, so entspricht das dem mathematisch positiven Drehsinn, also entgegen dem Uhrzeigersinn.